基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计

    前言:管道机器人可通过牵引不同传感器和维修工具 到达管道内指定位置进行检测与维修工作,牵引力 的大小成为衡量其性能指标的一个关键参数。 管道机器人按移动方式的不同可分为轮式【lj、 履带式、冲击式、蠕动式和摩擦振动式等,其中蠕 动式管道机器人具有运动精度高、结构紧凑、密封 性好、易于小型化等特性,广泛应用于小口径管道 (内径小于80mm)的检测中。蠕动式管道机器人移动 结构形式多样,包括弹性腿结构【2刁j、形状记忆合金 ·国家高技术研究发展计划资助项目(863计划,2007aaimz256)· 20090512收到初稿.20091213收到修改稿 (shape memory alloys,sma)结构【4】、气囊【5】和其他形 式的挤压结构等。2009年上海交通大学的l1u等【6j 研制了一种基于惯性冲击驱动原理的微型管内机器 人,该机器人由双压电陶瓷驱动器、弹性支撑腿和 惯性质量块构成,通过弹性支撑腿的支撑与滑动作 用有效地将压电材料的变形转化为机器人系统的动 力驱动。2005年上海交通大学提出了一种由sma 驱动的正方体型机器人结构,通过协调十......
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     收录时间:2016-12-25 01:09 来源:未知  作者:匿名
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